Программа zssh позволяет обмениваться файлами с удаленным сервером подключенным по ssh или telnet прямо в интерактивном режиме без необходимости открывать ещё одно соединение. Правда соеденятся придется не обычной командой ssh (или telnet), а zssh server (или telnet server).
Если что то, zsh здесь не при чем, ибо расшифровывается имя программы как Zmodem SSH. Собственно файлы и передаются через протокол zmodem с помощью команд sz и rz.

Соединяясь с сервером до приглашения удаленной командной строки мы видим строку «Press ^@ (C-Space) to enter file transfer mode, then ? for help» что как бы намекает на нужную escape-последовательнось… т.е. говорит прямо — нажми Ctrl+пробел для входа в режим передачи файлов.
Войдя в режим мы можем лишь принять уже существующую передачу, либо отправить файл со своего компьютера. В общем дело не хитрое, однако требующее что бы на удаленном и нашем компьютерах стоял lrzsz (который, собственно, и обеспечивает команды sz и rz).

Итак, для передачи файла нажимаем Ctrl+пробел вводим sz имя_локального_файла и видим радостное сообщение «Transfer complete». Для принятия файла пишем в удаленной консоли sz им_файла_с_удаленного_сервера после чего нажимаем нужную escape-последовательность и вводим rz приняв тем самым файл с удаленного сервера.

У команды zssh есть возможность изменить escape-последоватльность, у sz/rz тоже есть свои параметры, хотя мне хватает и минимума для интерактивной передачи файлов…

P.S. Ищите в репозиториях вашего дистра!